無(wú)人設(shè)備的控制方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610188195.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105786014B 公開（公告）日 2018-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN105786014B 申請(qǐng)公布日 2018-09-21
分類號(hào) G05D1/10 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 蘇文博;白勍;李明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 沈陽(yáng)上博智拓科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 沈陽(yáng)上博智拓科技有限公司
地址 110000 遼寧省沈陽(yáng)市沈河區(qū)惠工街217號(hào)(1-20-23)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無(wú)人設(shè)備的控制方法和裝置，該方法包括：獲取外部輸入?yún)⒖?，所述外部輸入?yún)⒖紴轭A(yù)先設(shè)置的規(guī)劃路徑，并根據(jù)所述規(guī)劃路徑中的拐點(diǎn)將所述規(guī)劃路徑劃分為至少一段子路徑，再根據(jù)無(wú)人設(shè)備的初始動(dòng)力系統(tǒng)模型以及預(yù)設(shè)的外部參考輸入積分模型分別獲取每段子路徑的不變集以及對(duì)應(yīng)的可達(dá)集，最后根據(jù)每段子路徑的可達(dá)集與該段子路徑的交點(diǎn)確定無(wú)人設(shè)備的實(shí)際路徑。能夠同時(shí)滿足外部環(huán)境約束和無(wú)人設(shè)備的動(dòng)力學(xué)約束，從而能夠避免無(wú)人設(shè)備與障礙物發(fā)生碰撞的情況。