傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的控制方法和控制裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610167784.6 申請日 -
公開（公告）號 CN105759613B 公開（公告）日 2017-08-15
申請公布號 CN105759613B 申請公布日 2017-08-15
分類號 G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 白勍;王國輝;楊崢;蔣本忠 申請（專利權(quán)）人 沈陽上博智拓科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 沈陽上博智拓科技有限公司
地址 110000 遼寧省沈陽市沈河區(qū)惠工街217號（1-20-23）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的控制方法和控制裝置。所述方法包括：建立所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的動力學(xué)參考模型；根據(jù)所述參考模型，設(shè)計用于控制所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的控制系統(tǒng)；根據(jù)所述參考模型，確定所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的系統(tǒng)狀態(tài)、以及所述參考模型和實際模型之間的模型差；根據(jù)所述系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)行所述控制系統(tǒng)，得到虛擬控制輸入；根據(jù)所述模型差對所述虛擬控制輸入進(jìn)行修正，得到實際控制輸入；根據(jù)所述實際控制輸入控制所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行。這樣，用修正以后得到的實際控制輸入來控制所述傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的運(yùn)動，能夠使得傾轉(zhuǎn)旋翼機(jī)的飛行更加穩(wěn)定。