一種陀螺儀零偏估計(jì)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610478593.1 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN106092140B 公開（公告）日 2019-03-12
申請公布號(hào) CN106092140B 申請公布日 2019-03-12
分類號(hào) G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳靖云; 黃建林; 唐明 申請（專利權(quán)）人 成都希德電子信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 四川力久律師事務(wù)所 代理人 成都希德電子信息技術(shù)有限公司
地址 610093 四川省成都市高新區(qū)科園二路10號(hào)2棟2單元10層1號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種陀螺儀零偏估計(jì)方法，包括以下步驟：S1、在對準(zhǔn)階段，采集i組陀螺儀X、Y、Z軸的測量值Xgi、Ygi、Zgi，以及對應(yīng)的加速度計(jì)X、Y、Z軸的測量值Xai、Yai、Zai，并得到所述每組所述加速度計(jì)X、Y、Z軸的測量值的平方和Sai＝Xai2+Yai2+Zai2；S2、分別計(jì)算i組Xgi、Ygi、Zgi、Sai的平均值和方差，分別得到其平均值，方差；S3、每間隔預(yù)定頻率，按照步驟S1中的采集方法，采集一次陀螺儀和加速度計(jì)的X、Y、Z軸當(dāng)前數(shù)據(jù)并對應(yīng)得到Xgk、Ygk、Zgk、Sak；S4、判定步驟S3中得到的Sak是否滿足不等式：Avg_Sa*(1?Var_Sa)≤Sak≤Avg_Sa*(1+Var_Sa)，若是，則將Avg_Xg、Avg_Yg、Avg_Zg作為陀螺儀零偏估計(jì)值的初始值帶入最小二乘估計(jì)器中，同時(shí)將Xgk、Ygk、Zgk、Sak帶入所述最小二乘估計(jì)器中，得到更新的零偏估計(jì)值。