機(jī)器人拖動(dòng)示教系統(tǒng)和方法、存儲(chǔ)介質(zhì)、操作系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810340586.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108582069A 公開（公告）日 2018-09-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN108582069A 申請(qǐng)公布日 2018-09-28
分類號(hào) B25J9/16;B25J13/08 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 桂凱;聶少欽;夏銀龍;黃紀(jì)強(qiáng);趙輝;李運(yùn)東;朱浩;劉勇;崔會(huì)東;吳小平;郭林鑫;王晨 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海禾野智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中知法苑知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 常玉明
地址 201807 上海市嘉定區(qū)勝辛北路3555號(hào)2幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人拖動(dòng)示教系統(tǒng)和方法、存儲(chǔ)介質(zhì)、操作系統(tǒng)，其中，機(jī)器人拖動(dòng)示教系統(tǒng)包含：動(dòng)力學(xué)模塊，根據(jù)機(jī)器人的特性，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模和系統(tǒng)辨識(shí)，求解動(dòng)力學(xué)方程；狀態(tài)反饋模塊，用于獲取機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和力矩?cái)?shù)據(jù)；外力估計(jì)模塊，用于根據(jù)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程、機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和力矩?cái)?shù)據(jù)，獲得施加在機(jī)器人各關(guān)節(jié)的力矩估計(jì)值；導(dǎo)納控制模塊，根據(jù)力矩估計(jì)值實(shí)現(xiàn)閉環(huán)力控和拖動(dòng)示教。本發(fā)明基于電流環(huán)反饋實(shí)現(xiàn)拖動(dòng)示教，不需額外增加力矩傳感器，可降有效低機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜度和成本，示教效率高。