速度規(guī)劃方法、系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機(jī)器人、及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810343643.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108748138A 公開（公告）日 2018-11-06
申請(qǐng)公布號(hào) CN108748138A 申請(qǐng)公布日 2018-11-06
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃紀(jì)強(qiáng);孫宇豪;夏銀龍;周昱明;朱浩;李運(yùn)東;劉勇;崔會(huì)東;吳小平;郭林鑫;王晨 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海禾野智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海光華專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 高彥
地址 201807 上海市嘉定區(qū)勝辛北路3555號(hào)2幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種速度規(guī)劃方法、系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、機(jī)器人、及存儲(chǔ)介質(zhì)，其包括：按照時(shí)間順序建立軌跡模型并設(shè)置約束條件；所述軌跡模型包括末端軌跡，所述末端軌跡對(duì)應(yīng)的最終運(yùn)動(dòng)參數(shù)中至少包括一種為非零；根據(jù)所述軌跡模型，建立速度規(guī)劃曲線模型；基于所述速度規(guī)劃曲線模型并根據(jù)所述約束條件，以時(shí)間最優(yōu)為目標(biāo)求解得到最優(yōu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)；根據(jù)所述最優(yōu)運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成目標(biāo)速度規(guī)劃曲線。首先，本發(fā)明可對(duì)任意始末狀態(tài)的路徑段進(jìn)行速度規(guī)劃而不受限于路徑段的始末參數(shù)值。再者，本發(fā)明可覆蓋S型加減速過程中所有的分支路徑，大大提升了應(yīng)用范圍。最后，本發(fā)明提供的速度規(guī)劃方法無需區(qū)分速度先被約束還是加速度先被約束，因而大大簡化了建模的過程，幫助用戶提升工作效率。