機器人碰撞檢測系統(tǒng)和方法、存儲介質(zhì)、操作系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810340621.2 申請日 -
公開（公告）號 CN108582070A 公開（公告）日 2018-09-28
申請公布號 CN108582070A 申請公布日 2018-09-28
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 桂凱;周昱明;李興;夏銀龍;趙輝;李運東;朱浩;劉勇;崔會東;吳小平;黃紀強;郭林鑫;王晨 申請（專利權(quán)）人 上海禾野智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京中知法苑知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 上海達野智能科技有限公司;上海禾野智能科技有限公司
地址 201807 上海市嘉定區(qū)勝辛北路3555號2幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的公開了一種機器人碰撞檢測系統(tǒng)和方法、存儲介質(zhì)、操作系統(tǒng)，其中，碰撞檢測系統(tǒng)包含：運動指令模塊，用于對機器人進行運動控制；動力學(xué)模塊，根據(jù)機器人的特性，對機器人進行動力學(xué)建模和系統(tǒng)辨識，求解動力學(xué)方程；狀態(tài)反饋模塊，用于獲取機器人各關(guān)節(jié)的位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和力矩數(shù)據(jù)；碰撞預(yù)測模塊，用于根據(jù)機器人動力學(xué)方程、機器人各關(guān)節(jié)的位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和力矩數(shù)據(jù)，預(yù)測碰撞外力、力作用點及碰撞類型。本發(fā)明基于電流環(huán)反饋的碰撞檢測可降低機器人結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度和成本，通過檢測機器人工作時是否與用戶發(fā)生碰撞，有效保障機器人與用戶協(xié)同工作時用戶的安全。