工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法、標(biāo)定系統(tǒng)、電子設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810343627.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108705531A 公開（公告）日 2018-10-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN108705531A 申請(qǐng)公布日 2018-10-26
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃紀(jì)強(qiáng);孫宇豪;夏銀龍;崔會(huì)東;李運(yùn)東;朱浩;劉勇;吳小平;郭林鑫;王晨 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海禾野智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海光華專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 上海達(dá)野智能科技有限公司;上海禾野智能科技有限公司
地址 201807 上海市嘉定區(qū)勝辛北路3555號(hào)2幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法、標(biāo)定系統(tǒng)、電子設(shè)備，從而提高工業(yè)機(jī)器人的絕對(duì)定位精度。所述方法包括：獲取待標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人的多組測(cè)量數(shù)據(jù)；每組所述測(cè)量數(shù)據(jù)包括：所述工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)在測(cè)量參考坐標(biāo)系中的實(shí)際位置及與之對(duì)應(yīng)的機(jī)器人軸空間位置；根據(jù)各所述機(jī)器人軸空間位置及與之對(duì)應(yīng)的各組DH參數(shù)，計(jì)算所述工業(yè)機(jī)器人的工具中心點(diǎn)在測(cè)量參考坐標(biāo)系中的各理論位置；根據(jù)各所述實(shí)際位置及與之對(duì)應(yīng)的各所述理論位置之差建立誤差計(jì)算模型；基于所述誤差計(jì)算模型構(gòu)建邊界約束優(yōu)化問(wèn)題，并將所述邊界約束優(yōu)化問(wèn)題的最優(yōu)值作為所述工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)定值。