非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110409808.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113086584A 公開（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN113086584A 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類號(hào) B65G47/24;B65G47/91;B65G43/08 分類 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料;
發(fā)明人 張成宣 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 東莞思沃智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 張艷美;莫建林
地址 523000 廣東省東莞市松山湖園區(qū)研發(fā)一路1號(hào)103房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種非接觸式尋邊定位搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、輸送機(jī)構(gòu)、側(cè)邊尋邊組件、前緣尋邊組件、搬運(yùn)機(jī)械手及電控系統(tǒng)，輸送機(jī)構(gòu)用于輸送具有工件正向位置或者工件偏移位置的IC載板；側(cè)邊尋邊組件用于識(shí)別定位IC載板的一側(cè)邊的第一點(diǎn)位置和第二點(diǎn)位置；前緣尋邊組件用于識(shí)別定位IC載板中與側(cè)邊相接的前邊的第三點(diǎn)位置；搬運(yùn)機(jī)械手包括移動(dòng)部、旋轉(zhuǎn)部及搬運(yùn)部，搬運(yùn)部具有搬運(yùn)正向位置和搬運(yùn)偏移位置，搬運(yùn)正向位置與工件正向位置對(duì)應(yīng)，搬運(yùn)偏移位置與工件偏移位置對(duì)應(yīng)；借由電控系統(tǒng)根據(jù)第一點(diǎn)位置、第二點(diǎn)位置及第三點(diǎn)位置計(jì)算得到IC載板的位置偏移信息，使得旋轉(zhuǎn)部根據(jù)位置偏移信息驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)部從搬運(yùn)正向位置轉(zhuǎn)動(dòng)至搬運(yùn)偏移位置。