一種人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂的碰撞識(shí)別方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810521098.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN108748144B | 公開（公告）日 | 2018-11-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108748144B | 申請(qǐng)公布日 | 2018-11-06 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 黃思宇;孫翊;肖杰;董彥宏;于春明 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京高沃律師事務(wù)所 | 代理人 | 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司 |
| 地址 | 200000上海市普陀區(qū)大渡河路388弄5號(hào)23層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂的碰撞識(shí)別方法，該方法包括利用基于PD控制的通用關(guān)節(jié)力矩控制器計(jì)算關(guān)節(jié)力矩命令值，并將關(guān)節(jié)力矩命令值發(fā)送至關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器以控制機(jī)械臂執(zhí)行期望軌跡規(guī)劃動(dòng)作；關(guān)節(jié)力矩命令值為關(guān)節(jié)力矩控制器在PD控制率作用下對(duì)期望關(guān)節(jié)力矩、期望關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速和期望關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角三個(gè)通道同時(shí)進(jìn)行控制時(shí)所需要的力矩值；實(shí)時(shí)計(jì)算期望關(guān)節(jié)力矩與關(guān)節(jié)力矩命令值之間的關(guān)節(jié)力矩偏差值，并根據(jù)此差值計(jì)算碰撞能量值，且當(dāng)碰撞能量值大于設(shè)定閾值時(shí)按照五階多項(xiàng)式曲線規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角以控制機(jī)械臂執(zhí)行避讓動(dòng)作。因此，采用本發(fā)明提供的碰撞識(shí)別方法，能夠準(zhǔn)確快速識(shí)別出發(fā)生在工業(yè)機(jī)械臂本體上任意位置處的碰撞。?? |
