一種工業(yè)機械臂的人機協(xié)作示教方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810521096.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108381529B 公開（公告）日 2020-04-28
申請公布號 CN108381529B 申請公布日 2020-04-28
分類號 B25J9/00;B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 黃思宇;孫翊;肖杰;董彥宏;于春明 申請（專利權(quán)）人 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司
代理機構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司
地址 200000 上海市普陀區(qū)大渡河路388弄5號23層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機械臂的人機協(xié)作示教方法，該方法包括：利用基于PD控制的通用關(guān)節(jié)力矩控制器計算關(guān)節(jié)力矩命令值，并將關(guān)節(jié)力矩命令值發(fā)送至關(guān)節(jié)驅(qū)動器以控制機械臂處于靜力平衡狀態(tài)；實時計算期望關(guān)節(jié)力矩與關(guān)節(jié)力矩命令值之間的關(guān)節(jié)力矩偏差值，并當(dāng)關(guān)節(jié)力矩偏差值大于設(shè)定閾值時按照關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角伺服控制方式規(guī)劃機械臂的動作；根據(jù)機械臂從靜止?fàn)顟B(tài)到轉(zhuǎn)動過程中的轉(zhuǎn)動方向及轉(zhuǎn)動速度，辨識非線性關(guān)節(jié)摩擦力模型參數(shù)，并根據(jù)辨識確定的參數(shù)對應(yīng)的補償方式，對機械臂轉(zhuǎn)動過程中的摩擦力補償。因此，本發(fā)明提供的示教方法能夠在線辨識非線性關(guān)節(jié)摩擦力模型參數(shù)，并根據(jù)此參數(shù)對應(yīng)的補償方式進行補償，具備摩擦力在線自適應(yīng)調(diào)整能力。