一種工業(yè)機(jī)械臂的人機(jī)協(xié)作示教方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810521096.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108381529B 公開(kāi)（公告）日 2020-04-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN108381529B 申請(qǐng)公布日 2020-04-28
分類(lèi)號(hào) B25J9/00;B25J9/16 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃思宇;孫翊;肖杰;董彥宏;于春明 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司
地址 200000 上海市普陀區(qū)大渡河路388弄5號(hào)23層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)械臂的人機(jī)協(xié)作示教方法，該方法包括：利用基于PD控制的通用關(guān)節(jié)力矩控制器計(jì)算關(guān)節(jié)力矩命令值，并將關(guān)節(jié)力矩命令值發(fā)送至關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器以控制機(jī)械臂處于靜力平衡狀態(tài)；實(shí)時(shí)計(jì)算期望關(guān)節(jié)力矩與關(guān)節(jié)力矩命令值之間的關(guān)節(jié)力矩偏差值，并當(dāng)關(guān)節(jié)力矩偏差值大于設(shè)定閾值時(shí)按照關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角伺服控制方式規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂的動(dòng)作；根據(jù)機(jī)械臂從靜止?fàn)顟B(tài)到轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)速度，辨識(shí)非線(xiàn)性關(guān)節(jié)摩擦力模型參數(shù)，并根據(jù)辨識(shí)確定的參數(shù)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償方式，對(duì)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的摩擦力補(bǔ)償。因此，本發(fā)明提供的示教方法能夠在線(xiàn)辨識(shí)非線(xiàn)性關(guān)節(jié)摩擦力模型參數(shù)，并根據(jù)此參數(shù)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償方式進(jìn)行補(bǔ)償，具備摩擦力在線(xiàn)自適應(yīng)調(diào)整能力。