一種人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂的碰撞識別方法
基本信息
申請?zhí)?/td> | CN201810521098.3 | 申請日 | - |
公開(公告)號 | CN108748144A | 公開(公告)日 | 2018-11-06 |
申請公布號 | CN108748144A | 申請公布日 | 2018-11-06 |
分類號 | B25J9/16 | 分類 | 手動工具;輕便機(jī)動工具;手動器械的手柄;車間設(shè)備;機(jī)械手; |
發(fā)明人 | 黃思宇;孫翊;肖杰;董彥宏;于春明 | 申請(專利權(quán))人 | 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司 |
代理機(jī)構(gòu) | 北京高沃律師事務(wù)所 | 代理人 | 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司 |
地址 | 200000 上海市普陀區(qū)大渡河路388弄5號23層 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明公開了一種人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂的碰撞識別方法,該方法包括利用基于PD控制的通用關(guān)節(jié)力矩控制器計算關(guān)節(jié)力矩命令值,并將關(guān)節(jié)力矩命令值發(fā)送至關(guān)節(jié)驅(qū)動器以控制機(jī)械臂執(zhí)行期望軌跡規(guī)劃動作;關(guān)節(jié)力矩命令值為關(guān)節(jié)力矩控制器在PD控制率作用下對期望關(guān)節(jié)力矩、期望關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速和期望關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角三個通道同時進(jìn)行控制時所需要的力矩值;實時計算期望關(guān)節(jié)力矩與關(guān)節(jié)力矩命令值之間的關(guān)節(jié)力矩偏差值,并根據(jù)此差值計算碰撞能量值,且當(dāng)碰撞能量值大于設(shè)定閾值時按照五階多項式曲線規(guī)劃機(jī)械臂的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角以控制機(jī)械臂執(zhí)行避讓動作。因此,采用本發(fā)明提供的碰撞識別方法,能夠準(zhǔn)確快速識別出發(fā)生在工業(yè)機(jī)械臂本體上任意位置處的碰撞。 |
