一種人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂的碰撞識(shí)別方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810521098.3 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN108748144A 公開（公告）日 2018-11-06
申請公布號(hào) CN108748144A 申請公布日 2018-11-06
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃思宇;孫翊;肖杰;董彥宏;于春明 申請（專利權(quán)）人 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 上海優(yōu)尼斯工業(yè)服務(wù)有限公司
地址 200000 上海市普陀區(qū)大渡河路388弄5號(hào)23層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂的碰撞識(shí)別方法，該方法包括利用基于PD控制的通用關(guān)節(jié)力矩控制器計(jì)算關(guān)節(jié)力矩命令值，并將關(guān)節(jié)力矩命令值發(fā)送至關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器以控制機(jī)械臂執(zhí)行期望軌跡規(guī)劃動(dòng)作；關(guān)節(jié)力矩命令值為關(guān)節(jié)力矩控制器在PD控制率作用下對期望關(guān)節(jié)力矩、期望關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速和期望關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角三個(gè)通道同時(shí)進(jìn)行控制時(shí)所需要的力矩值；實(shí)時(shí)計(jì)算期望關(guān)節(jié)力矩與關(guān)節(jié)力矩命令值之間的關(guān)節(jié)力矩偏差值，并根據(jù)此差值計(jì)算碰撞能量值，且當(dāng)碰撞能量值大于設(shè)定閾值時(shí)按照五階多項(xiàng)式曲線規(guī)劃機(jī)械臂的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角以控制機(jī)械臂執(zhí)行避讓動(dòng)作。因此，采用本發(fā)明提供的碰撞識(shí)別方法，能夠準(zhǔn)確快速識(shí)別出發(fā)生在工業(yè)機(jī)械臂本體上任意位置處的碰撞。