串并混聯(lián)機(jī)械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201621048725.9 申請日 -
公開（公告）號 CN206406048U 公開（公告）日 2017-08-15
申請公布號 CN206406048U 申請公布日 2017-08-15
分類號 B25J9/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 馬建群 申請（專利權(quán)）人 仙居博源外科醫(yī)療器械有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 北京市西城區(qū)德外新風(fēng)街1號院9號樓705室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種串并混聯(lián)機(jī)械臂，主要由桿件、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、并聯(lián)六自由度平臺構(gòu)成，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由芯軸和外套筒組成，外套筒可以圍繞芯軸轉(zhuǎn)動，若干桿件通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接成為一個桿狀串聯(lián)機(jī)構(gòu)，最后一個桿件的末端與并聯(lián)六自由度平臺的定臺面固定連接；執(zhí)行器固定在并聯(lián)六自由度平臺的動臺面上。這種機(jī)械臂，具有多個自由度，通過各個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，使末端的執(zhí)行器到達(dá)目標(biāo)點附近，然后控制系統(tǒng)向并聯(lián)六自由度平臺發(fā)出移動或轉(zhuǎn)動的指令，動臺面產(chǎn)生相應(yīng)運動，使執(zhí)行器精確到達(dá)目標(biāo)點。這種機(jī)械臂可以在較大空間內(nèi)，方便、準(zhǔn)確地到達(dá)目標(biāo)點，特別適用于工作范圍大，且需要隨機(jī)地、頻繁地變換目標(biāo)點的場合。采用這種機(jī)械臂，可以顯著提高人機(jī)協(xié)同機(jī)械手、醫(yī)療器械等機(jī)構(gòu)的性能。