一種用于機(jī)器人示教路徑的規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710956664.9 申請日 -
公開（公告）號 CN107728619B 公開（公告）日 2018-02-23
申請公布號 CN107728619B 申請公布日 2018-02-23
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 -
發(fā)明人 陳越凡;林宗漲;張偉 申請（專利權(quán)）人 邦鼓思電子科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 200090上海市楊浦區(qū)隆昌路588-1號25樓2509-3室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于機(jī)器人示教路徑的規(guī)劃方法，其特征在于：所述機(jī)器人示教路徑的規(guī)劃方法包括以下幾個步驟：1）加載示教路徑點(diǎn)的數(shù)據(jù)；2）根據(jù)比較前后點(diǎn)的距離差值和行走方向角差值來過濾點(diǎn)集中的錯誤點(diǎn)；3）在點(diǎn)集密集處優(yōu)化并縮減路徑點(diǎn)；4）根據(jù)每個點(diǎn)到前后固定距離的點(diǎn)之間連線段的夾角的余弦值來提取曲線部分的路徑點(diǎn)；5）根據(jù)相鄰點(diǎn)之間的夾角的余弦值來提取折線部分的路徑點(diǎn)；6）提取整個路徑點(diǎn)中的起始點(diǎn)和終點(diǎn)；7）保存所有被提取的點(diǎn)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，此方法提取并簡化機(jī)器人的行走路徑，同時盡可能的保留示教路徑的特征，使得路徑點(diǎn)數(shù)據(jù)中存在冗余的無用項(xiàng)目被濾除，提高了設(shè)備的執(zhí)行效率。??