一種三維室外地圖的構(gòu)建方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711102602.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107741233A 公開(kāi)（公告）日 2018-02-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN107741233A 申請(qǐng)公布日 2018-02-27
分類號(hào) G01C21/30;G01S19/48 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 陳越凡;林宗漲;張偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 邦鼓思電子科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 200090 上海市楊浦區(qū)隆昌路588-1號(hào)25樓2509-3室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種三維地圖的構(gòu)建方法，包括以下步驟：預(yù)設(shè)生成出具有三維等距特性的采集點(diǎn)陣；使用包含RTK?GNSS采集裝置和圖像采集裝置的移動(dòng)設(shè)備同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集；通過(guò)特征點(diǎn)匹配，將圖像信息與實(shí)時(shí)采集的GNSS數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配結(jié)合；將相應(yīng)的鏡頭姿態(tài)與云臺(tái)的姿態(tài)以及拍攝點(diǎn)的GNSS坐標(biāo)進(jìn)行融合，產(chǎn)生相應(yīng)的位置估計(jì)；由二維匹配點(diǎn)通過(guò)三角測(cè)量法計(jì)算出三維點(diǎn)的空間坐標(biāo)；根據(jù)三維匹配點(diǎn)信息作出投影矩陣，并對(duì)三維點(diǎn)的位置信息進(jìn)行光束法平差，得出最優(yōu)效果解；根據(jù)得到的最優(yōu)解生成三維點(diǎn)云。本發(fā)明僅在設(shè)定位點(diǎn)位進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，利用算法將附有RTK?GNSS的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接而生成相應(yīng)的三維地圖，因此避免了大量RTK?GNSS數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)處理導(dǎo)致的系統(tǒng)運(yùn)行效率下降的情況。