一種基于信息融合的確定智能割草機(jī)行走位置的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810855840.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109101019B 公開（公告）日 2021-07-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN109101019B 申請(qǐng)公布日 2021-07-30
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳亞平 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 安徽靈翔智能機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 代理人 楊紅梅
地址 241000 安徽省蕪湖市蕪湖縣新蕪經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)東區(qū)標(biāo)準(zhǔn)化廠房37棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于信息融合的確定智能割草機(jī)行走位置的方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，步驟一、割草機(jī)內(nèi)部設(shè)有加速度計(jì)和陀螺儀，電機(jī)內(nèi)設(shè)置有霍爾傳感器，加速度計(jì)積分得到距離和霍爾傳感器換算得到距離，兩個(gè)數(shù)據(jù)距離進(jìn)行相互融合得到割草機(jī)的行駛距離信息；步驟二、加速度計(jì)、陀螺儀和霍爾傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行多信號(hào)多級(jí)融合，得到割草機(jī)實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)過角度信息；步驟三、由割草機(jī)每次行走距離和轉(zhuǎn)過角度，確定割草機(jī)相對(duì)于原始坐標(biāo)點(diǎn)的位置。本發(fā)明使割草機(jī)在沒有外部電子圍欄及外部參考修正的情況下，精確劃定工作區(qū)域，準(zhǔn)確按照規(guī)劃路徑行走成為可能，大大提高了工作效率與靈活性。