用于工業(yè)機器人的能夠自動識別及避免碰撞的方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310102238.0 申請日 -
公開（公告）號 CN104070522B 公開（公告）日 2016-10-05
申請公布號 CN104070522B 申請公布日 2016-10-05
分類號 B25J9/16(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 楊昊龍;江南 申請（專利權）人 生命之泉科技發(fā)展有限公司
代理機構 深圳市國科知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 陳永輝
地址 100000 北京市東城區(qū)夕照寺中街31樓1層2座0113
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于工業(yè)機器人的能夠自動識別及避免碰撞的方法及裝置，該裝置包括伺服電機驅動器及工業(yè)機器人控制器，控制器具有相連接的運動學習模塊及運動處理模塊，伺服電機驅動器與運動處理模塊連接；該方法，包括步驟：S1、系統(tǒng)啟動；S2、運動學習模塊發(fā)出運動指令；S3、運動處理模塊接收伺服電機驅動器回傳的實時力矩數據及編碼器數據，并計算出現(xiàn)預警值及邊界值，將當前的力矩與所述預警值及邊界值進行比較，獲得碰撞發(fā)生情況；S4、根據碰撞發(fā)生情況，對運動指令的參數進行修改，以使機器人不發(fā)生碰撞或減小碰撞力度。其有益效果在于：使機器人在運行過程中避免發(fā)生碰撞或最大程度降低碰撞程度，減輕碰撞引發(fā)的事故，以降低碰撞造成的損失。