基于行為靈敏度的動臂塔機(jī)臂架防碰撞識別與控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911113503.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110803638A 公開（公告）日 2020-02-18
申請公布號 CN110803638A 申請公布日 2020-02-18
分類號 B66C23/88;B66C15/04 分類 卷揚(yáng)；提升；牽引;
發(fā)明人 賀俊;劉棟;徐蒼博 申請（專利權(quán)）人 西安豐樹電子科技發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西安弘理專利事務(wù)所 代理人 西安豐樹電子科技發(fā)展有限公司
地址 710000 陜西省西安市高新區(qū)錦業(yè)路69號創(chuàng)業(yè)研發(fā)園A區(qū)8號一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于行為靈敏度的動臂塔機(jī)臂架防碰撞識別與控制方法，步驟包括：步驟1：建立動臂塔機(jī)臂架模型；步驟2：計算兩臺動臂塔機(jī)臂架空間的最短距離；步驟3：判斷動臂塔機(jī)碰撞危險程度；步驟4：分析動臂塔機(jī)行為靈敏度；步驟5：對動臂塔機(jī)臂架實施防碰撞被動截斷控制。本發(fā)明的方法，通過空間距離對行為的靈敏度實現(xiàn)危險操作的判斷，提高了碰撞識別的效率以及準(zhǔn)確性，通過對塔機(jī)危險操作實施被動截斷控制，利用危險程度采取減速控制或者停止控制策略，解決了動臂塔機(jī)臂架復(fù)雜姿態(tài)的空間防碰碰撞控制問題。