基于行為靈敏度的動(dòng)臂塔機(jī)臂架防碰撞識(shí)別與控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911113503.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110803638B | 公開（公告）日 | 2020-02-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110803638B | 申請(qǐng)公布日 | 2020-02-18 |
| 分類號(hào) | B66C23/88(2006.01)I;B66C15/04(2006.01)I | 分類 | 卷?yè)P(yáng)；提升；牽引; |
| 發(fā)明人 | 賀俊;劉棟;徐蒼博 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 西安豐樹電子科技發(fā)展有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 西安弘理專利事務(wù)所 | 代理人 | 西安豐樹電子科技發(fā)展有限公司 |
| 地址 | 710000陜西省西安市高新區(qū)丈八五路2號(hào)現(xiàn)代企業(yè)中心東區(qū)1號(hào)樓10402室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于行為靈敏度的動(dòng)臂塔機(jī)臂架防碰撞識(shí)別與控制方法，步驟包括：步驟1：建立動(dòng)臂塔機(jī)臂架模型；步驟2：計(jì)算兩臺(tái)動(dòng)臂塔機(jī)臂架空間的最短距離；步驟3：判斷動(dòng)臂塔機(jī)碰撞危險(xiǎn)程度；步驟4：分析動(dòng)臂塔機(jī)行為靈敏度；步驟5：對(duì)動(dòng)臂塔機(jī)臂架實(shí)施防碰撞被動(dòng)截?cái)嗫刂?。本發(fā)明的方法，通過(guò)空間距離對(duì)行為的靈敏度實(shí)現(xiàn)危險(xiǎn)操作的判斷，提高了碰撞識(shí)別的效率以及準(zhǔn)確性，通過(guò)對(duì)塔機(jī)危險(xiǎn)操作實(shí)施被動(dòng)截?cái)嗫刂?，利用危險(xiǎn)程度采取減速控制或者停止控制策略，解決了動(dòng)臂塔機(jī)臂架復(fù)雜姿態(tài)的空間防碰碰撞控制問(wèn)題。?? |
