基于行為靈敏度的動臂塔機臂架防碰撞識別與控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911113503.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110803638B 公開（公告）日 2020-02-18
申請公布號 CN110803638B 申請公布日 2020-02-18
分類號 B66C23/88(2006.01)I;B66C15/04(2006.01)I 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 賀俊;劉棟;徐蒼博 申請（專利權(quán)）人 西安豐樹電子科技發(fā)展有限公司
代理機構(gòu) 西安弘理專利事務(wù)所 代理人 西安豐樹電子科技發(fā)展有限公司
地址 710000陜西省西安市高新區(qū)丈八五路2號現(xiàn)代企業(yè)中心東區(qū)1號樓10402室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于行為靈敏度的動臂塔機臂架防碰撞識別與控制方法，步驟包括：步驟1：建立動臂塔機臂架模型；步驟2：計算兩臺動臂塔機臂架空間的最短距離；步驟3：判斷動臂塔機碰撞危險程度；步驟4：分析動臂塔機行為靈敏度；步驟5：對動臂塔機臂架實施防碰撞被動截斷控制。本發(fā)明的方法，通過空間距離對行為的靈敏度實現(xiàn)危險操作的判斷，提高了碰撞識別的效率以及準(zhǔn)確性，通過對塔機危險操作實施被動截斷控制，利用危險程度采取減速控制或者停止控制策略，解決了動臂塔機臂架復(fù)雜姿態(tài)的空間防碰碰撞控制問題。??