基于初始值的快速迭代配準方法、介質(zhì)、終端和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010542037.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111739071A 公開（公告）日 2020-10-02
申請公布號 CN111739071A 申請公布日 2020-10-02
分類號 G06T7/33(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 陳穎;李云強;肖開文 申請（專利權）人 武漢尺子科技有限公司
代理機構 - 代理人 -
地址 430014湖北省武漢市東湖新技術開發(fā)區(qū)長城園路8號海容基孵化園B棟2樓201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于初始值的快速迭代配準方法、介質(zhì)、終端和裝置，方法包括以下步驟：建立連續(xù)兩幀圖像中關鍵點和最佳匹配點的點對以及包括所有點對的特征點集，并采集所有點對的二維信息和/或三維信息；利用所有點對的二維信息和/或三維信息建立兩幀圖像之間相機位姿的誤差函數(shù)；對誤差函數(shù)進行迭代優(yōu)化，并在迭代優(yōu)化過程中不斷刪除置信度小于預設閾值的點對。本發(fā)明在可靠初始值的基礎上，只針對稀疏特征點對進行迭代配準并得到優(yōu)化位姿，速度快，配準效率高；同時加入了懲罰函數(shù)，在不增加額外計算成本的情況下可以對特征匹配點對進行良好的校驗與篩選，剔除異常匹配點對，從而確保優(yōu)化結果的準確與穩(wěn)定。??