一種基于特征匹配的三維點云全局配準方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810763275.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109087342A 公開（公告）日 2018-12-25
申請公布號 CN109087342A 申請公布日 2018-12-25
分類號 G06T7/33 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 姚劍;陳龍;涂靜敏;龔燁 申請（專利權）人 武漢尺子科技有限公司
代理機構 北京輕創(chuàng)知識產權代理有限公司 代理人 楊立;李航
地址 430014 湖北省武漢市東湖新技術開發(fā)區(qū)長城園路8號海容基孵化園B棟2樓201室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于特征匹配的三維點云全局配準方法及系統(tǒng)，其方法包括以下步驟，S1，分別對源點云和目標點云中的所有點利用旋轉投影統(tǒng)計的特征算法進行特征描述，生成對應的源點云特征描述子集和目標點云特征描述子集；S2，基于所述源點云特征描述子集和目標點云特征描述子集，對源點云和目標點云中的所有點采用雙向最近鄰匹配，得到源點云和目標點云中對應點對的集合，并所述集合進行篩選；S3，采用快速全局配準變換關系估計方法對篩選后的所述集合進行漸進迭代優(yōu)化，實現(xiàn)三維點云全局配準。本發(fā)明具有高準確性與強魯棒性的優(yōu)勢，且適用于不同場景下的點云全局配準問題。