自抗擾控制方法、裝置和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810984285.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109683471A 公開（公告）日 2019-04-26
申請公布號 CN109683471A 申請公布日 2019-04-26
分類號 G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 周柔剛; 涂驍; 周才健; 紀(jì)善昌 申請（專利權(quán)）人 深圳匯萃智能科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 杭州電子科技大學(xué); 杭州匯萃智能科技有限公司; 金華匯萃智能科技有限公司; 深圳匯萃智能科技有限公司; 廣東廣源智能科技有限公司
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種自抗擾控制方法、裝置和系統(tǒng)。其中，該方法包括：采用并行的多個自抗擾控制器實現(xiàn)受控對象的解耦控制，構(gòu)成多個子控制系統(tǒng)，其中，受控對象為包含多個輸入變量、多個輸出變量的多輸入多輸出系統(tǒng)，每個子控制系統(tǒng)為包含一個輸入變量和一個輸出變量的單輸入輸出系統(tǒng)；基于動力學(xué)前饋模型對每個子控制系統(tǒng)的確定性擾動進行補償，并通過擴張觀測器對每個子控制系統(tǒng)的不確定性擾動進行補償；基于每個子控制系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系，根據(jù)補償后的輸入量確定每個子控制系統(tǒng)的輸出量。本申請實現(xiàn)了大慣量機器人運動控制的實時性、魯棒性和精度的技術(shù)效果。