用于倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)的復(fù)合機(jī)器人及局部動(dòng)態(tài)障礙物規(guī)避方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110339723.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113093741A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN113093741A 申請(qǐng)公布日 2021-07-09
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 孫沖;沈小雨;劉偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海圖靈智造機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海灣谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 倪繼祖
地址 201807上海市嘉定區(qū)世盛路968號(hào)2幢1層F區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種用于倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)的復(fù)合機(jī)器人，包括：一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪；用于實(shí)時(shí)檢測(cè)周邊移動(dòng)的障礙物運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪對(duì)障礙物做出規(guī)避，完成導(dǎo)航路線的輪式移動(dòng)平臺(tái)；工作臺(tái)；底部安裝在所述輪式移動(dòng)平臺(tái)上，頂部安裝所述工作臺(tái)，用于驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)升降的升降裝置；安裝在所述工作臺(tái)上的多自由度的抓取機(jī)器人；安裝在所述抓取機(jī)器人的小臂上，用于識(shí)別貨架上的標(biāo)簽以確定待取貨物準(zhǔn)確位置的第一攝像頭。本發(fā)明還公開(kāi)了復(fù)合機(jī)器人的局部動(dòng)態(tài)障礙物規(guī)避方法。有效規(guī)避障礙物，自動(dòng)抓取獲取，提高效率。