一種基于線性模型預測控制算法的車輛軌跡跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011361140.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112394734A 公開（公告）日 2021-02-23
申請公布號 CN112394734A 申請公布日 2021-02-23
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 蘇巖 申請（專利權）人 蘇州感測通信息科技有限公司
代理機構 南京蘇科專利代理有限責任公司 代理人 姚姣陽
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)金雞湖大道99號納米城西北區(qū)02幢313室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明揭示了一種基于線性模型預測控制算法的車輛軌跡跟蹤控制方法，包括步驟：S1、采集車輛狀態(tài)信息、車輛定位信息及參考軌跡；S2、對所采集的項目進行濾波處理；S3、獲取車輛實時目標點；S4、得到車輛橫向誤差與車輛航向角誤差；S5、建立線性車輛動力學模型；S6、得到車輛方向盤轉角和車輛方向盤轉速；S7、對車輛方向盤轉角和車輛方向盤轉速分別進行限幅濾波；S8、將結果發(fā)送給受控車輛，實現(xiàn)軌跡跟蹤控制。本發(fā)明以線性車輛動力學模型為基礎、使用線性模型預測控制算法，提升了控制的實時性。同時本發(fā)明充分考慮了車輛的動力學特性及車輛控制量的突變，提高了車輛軌跡跟蹤能力，保證了被控車輛中、高速運行時的穩(wěn)定性。??