一種針對DoS攻擊下的多個(gè)輪式機(jī)器人協(xié)同控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110443846.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113110344B 公開（公告）日 2021-11-12
申請公布號 CN113110344B 申請公布日 2021-11-12
分類號 G05B19/418（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉劍;李佳琦;鄭佳強(qiáng);薛磊 申請（專利權(quán)）人 南京云智控產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 許小莉
地址 210042江蘇省南京市玄武區(qū)玄武大道108號徐莊高新區(qū)二期聚慧園五號樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種針對DoS攻擊下的多個(gè)輪式機(jī)器人協(xié)同控制方法，包括如下步驟：步驟S1：建立多個(gè)輪式機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；步驟S2：設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)抗DoS攻擊的分布式模型預(yù)測控制方法的控制器；步驟S3：控制器有效性的證明；步驟S4：運(yùn)用所設(shè)計(jì)的控制器對多個(gè)輪式機(jī)器人進(jìn)行協(xié)同控制，驗(yàn)證結(jié)果。本發(fā)明所設(shè)計(jì)的抗DoS攻擊的分布式模型預(yù)測控制方法通過將DoS攻擊的影響建模成一個(gè)時(shí)變的通信延遲量，從而轉(zhuǎn)化為研究一類具有通信延遲的分布式模型預(yù)測控制的方法，不僅保留了模型預(yù)測控制方法能夠處理多變量、有約束、非線性問題的特點(diǎn)，而且同時(shí)考慮了網(wǎng)絡(luò)通信和控制性能，在如今網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)越來越普遍的時(shí)代有重要的工程應(yīng)用價(jià)值。