基于感興趣區(qū)域及自適應(yīng)半徑的ORB特征提取方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110495753.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113191281A 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號 CN113191281A 申請公布日 2021-07-30
分類號 G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孫超;孫佳;董璐;王遠(yuǎn)大 申請（專利權(quán)）人 南京云智控產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 許小莉
地址 210042 江蘇省南京市玄武區(qū)玄武大道108號徐莊高新區(qū)二期聚慧園五號樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于感興趣區(qū)域及自適應(yīng)半徑的ORB特征提取方法，首先建立高斯金字塔，獲得一系列從下至上逐漸縮小的不同倍頻程（octave）圖像，同時用具有不同卷積核的高斯函數(shù)對每個倍頻程圖像進行拉普拉斯變換，以在每個倍頻程中生成一組從下到上、同尺寸、不同間隔、逐漸模糊的圖像。其次設(shè)計一種感興趣區(qū)域（Region of Interest,RoI）標(biāo)記技術(shù)，以在高斯拉普拉斯金字塔每一層中，基于灰度方差標(biāo)記出任何可能存在ORB特征的區(qū)域。最后采用一種自適應(yīng)ORB特征提取方法，根據(jù)光照亮度和圖像對比度調(diào)整模板半徑大小進行特征提取。本發(fā)明的方法可在復(fù)雜光照下顯著提高ORB特征點的提取數(shù)量和均勻分布性。