一種涉及動力輪打滑修正的多傳感器融合載具定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110402442.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113252321B 公開（公告）日 2022-01-11
申請公布號 CN113252321B 申請公布日 2022-01-11
分類號 G01M13/00（2019.01）I;G01P3/54（2006.01）I;G01S11/02（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉劍;許一航;薛磊;鄭昊 申請（專利權(quán)）人 南京云智控產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 許小莉
地址 210042江蘇省南京市玄武區(qū)玄武大道108號徐莊高新區(qū)二期聚慧園五號樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種涉及動力輪打滑修正的多傳感器融合載具定位方法，該方法包括如下步驟：S1.前饋控制：使用前饋PID算法對每個電機(jī)的轉(zhuǎn)速做閉環(huán)控制，基于編碼器數(shù)據(jù)獲得三個動力輪的轉(zhuǎn)速，根據(jù)3個動力輪的尺寸得到相應(yīng)的動力輪的相對移速；S2.超寬帶定位：基于UWB定位系統(tǒng)獲得全向輪載具的絕對位置坐標(biāo)；S3.打滑修正：根據(jù)電機(jī)負(fù)載狀態(tài)估計出每個動力輪的相對移速修正值，基于模型解算得到位置，基于狀態(tài)方程解出xcar、ycar、θcar；S4.數(shù)據(jù)融合：使用卡爾曼濾波對上述兩種位置數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，得到融合結(jié)果xKF、yKF、θKF。本發(fā)明可有效提高定位數(shù)據(jù)融合的精度。