一種用于水下機(jī)器人的機(jī)械爪差速旋轉(zhuǎn)開合機(jī)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111442381.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114029987A 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN114029987A 申請公布日 2022-02-11
分類號 B25J15/00（2006.01）I;B25J15/08（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 薛磊;鄭昊;劉劍;許一航;冉光滔 申請（專利權(quán)）人 南京云智控產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 許小莉
地址 210042江蘇省南京市玄武區(qū)玄武大道108號徐莊高新區(qū)二期聚慧園五號樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種用于水下機(jī)器人的機(jī)械爪差速旋轉(zhuǎn)開合機(jī)構(gòu)，包括主外殼以及安裝在所述主外殼下方的差速齒輪箱，主外殼里面設(shè)置有主轉(zhuǎn)動軸和副轉(zhuǎn)動軸，其中主轉(zhuǎn)動軸為沿軸向的空心結(jié)構(gòu)，副轉(zhuǎn)動軸穿過主轉(zhuǎn)動軸的中心且兩端穿出主動軸其上端與副傳動齒輪連接，副傳動齒輪與第一拓展齒輪嚙合，下端與第一傘齒輪連接；主轉(zhuǎn)動軸的上端與主轉(zhuǎn)動齒輪連接，主轉(zhuǎn)動齒輪與第二拓展齒輪嚙合，下端與第二傘齒輪連接；第一傘齒輪和第二傘齒輪的兩側(cè)之間安裝有與其嚙合的第三傘齒輪和第四傘齒輪，第三傘齒輪與第四傘齒輪分別連接一個(gè)輸出軸。本發(fā)明能夠在同一密封段內(nèi)同時(shí)做到控制末端開合和旋轉(zhuǎn)，并且具有更高的靈活性和負(fù)載自重比。