開采設(shè)備導(dǎo)航定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110442827.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113236363A 公開（公告）日 2021-08-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113236363A 申請(qǐng)公布日 2021-08-10
分類號(hào) E21F17/18（2006.01）I;E21F17/00（2006.01）I;E21F13/06（2006.01）I;E21D15/50（2006.01）I;E21D15/44（2006.01）I;E21C35/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I;G01S17/06（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I 分類 土層或巖石的鉆進(jìn)；采礦;
發(fā)明人 宋燾;李旭;符少華;董博;黨恩輝 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 陜西陜煤黃陵礦業(yè)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 代理人 房鑫
地址 727307陜西省延安市黃陵縣店頭鎮(zhèn)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種開采設(shè)備導(dǎo)航定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括獲取刮板運(yùn)輸機(jī)兩端分別與綜采工作面運(yùn)輸巷標(biāo)識(shí)板及綜采工作面回風(fēng)巷標(biāo)識(shí)板的位置關(guān)系，對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行初始位置校準(zhǔn)；對(duì)慣導(dǎo)信息及里程計(jì)信息進(jìn)行融合，獲取采煤機(jī)實(shí)時(shí)位姿信息；對(duì)采煤機(jī)位置信息進(jìn)行擬合，得到刮板運(yùn)輸機(jī)的直線度，即得到開采設(shè)備導(dǎo)航定位結(jié)果；本發(fā)明利用刮板運(yùn)輸機(jī)兩端分別與綜采工作面預(yù)設(shè)標(biāo)識(shí)板的位置關(guān)系對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行初始位置校準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)與里程計(jì)組合定位運(yùn)行后位姿檢測(cè)累計(jì)誤差的補(bǔ)償；通過(guò)對(duì)慣導(dǎo)信息及里程計(jì)信息的融合，獲取采煤機(jī)實(shí)時(shí)位姿信息，對(duì)采煤機(jī)位置信息進(jìn)行擬合，得到刮板運(yùn)輸機(jī)的直線度；定位精度高，時(shí)間校準(zhǔn)耗時(shí)較短。