多機(jī)器人自主控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711435778.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109955247B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN109955247B 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李澤源;黃廉真;焦建宇;劉越 申請（專利權(quán)）人 固高科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 -
地址 518051 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)南區(qū)深港產(chǎn)學(xué)研基地西座二樓W211室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種多機(jī)器人自主控制系統(tǒng)，其特征在于，每一個所述機(jī)器人包括驅(qū)控模塊、作動模塊；所述驅(qū)控模塊可控制作動模塊進(jìn)行作動；多個所述驅(qū)控模塊之間通過現(xiàn)場總線相互通信連接；多個所述驅(qū)控模塊通過所述現(xiàn)場總線相互協(xié)同實(shí)現(xiàn)對所述作動模塊的同步控制。本發(fā)明提供的多機(jī)器人自主控制系統(tǒng)，安全冗余設(shè)計，支持多機(jī)器人高實(shí)時性同步，同步周期達(dá)1ms。分布式運(yùn)算可省去主控制器，實(shí)現(xiàn)從站對從站的數(shù)據(jù)交互及云端對現(xiàn)場運(yùn)行監(jiān)測和調(diào)整。各個芯片之間采用MAC協(xié)議進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)傳輸，傳輸延遲遠(yuǎn)小于1us，運(yùn)動控制周期與伺服周期完全同步。