GNSS/MEMS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差標(biāo)定、導(dǎo)航方法及其裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010808972.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114076610A 公開（公告）日 2022-02-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN114076610A 申請(qǐng)公布日 2022-02-22
分類號(hào) G01C25/00（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I;G01C21/28（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S19/39（2010.01）I;G01S19/40（2010.01）I;G01S19/47（2010.01）I;G01S19/23（2010.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 丁學(xué)文;王勇松;邢菊紅;楊續(xù)偉;趙洪松;劉洋;朱帥 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 千尋位置網(wǎng)絡(luò)（浙江）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海一平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李夫玲;須一平
地址 313201浙江省湖州市德清縣舞陽街道德清地理信息小鎮(zhèn)C區(qū)12幢1號(hào)（莫干山國家高新區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及定位定姿領(lǐng)域，公開了一種GNSS/MEMS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差標(biāo)定、導(dǎo)航方法及其裝置。該GNSS/MEMS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差標(biāo)定方法包括：建立所述車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差狀態(tài)方程和誤差量測(cè)方程；根據(jù)卡爾曼濾波對(duì)所述誤差狀態(tài)方程和所述誤差量測(cè)方程進(jìn)行解算，得到所述安裝角的誤差估計(jì)值和所述桿臂的誤差估計(jì)值，以反饋校正所述安裝角和所述桿臂。本發(fā)明實(shí)施方式考慮MEMS傳感器坐標(biāo)系和車體坐標(biāo)系安裝不平行，以及MEMS傳感器和虛擬參考點(diǎn)的桿臂，將安裝角的誤差和桿臂的誤差作為狀態(tài)向量進(jìn)行估計(jì)，極大地降低了人工干預(yù)，提升了系統(tǒng)的適用性，為組合導(dǎo)航系統(tǒng)提供更加準(zhǔn)確的約束信息。