一種面向港口場(chǎng)景的視覺車道線輔助定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111264427.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114199244A 公開（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114199244A 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 陸志勇;王細(xì)遠(yuǎn);梁斌;李圳;張曉燕;牛建濤;俞寅;馬翠芳;劉玥驊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中交第三航務(wù)工程勘察設(shè)計(jì)院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 林超
地址 200000上海市徐匯區(qū)肇嘉浜路831號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種面向港口場(chǎng)景的視覺車道線輔助定位方法。數(shù)據(jù)預(yù)備階段：實(shí)時(shí)檢測(cè)采集獲得圖像視覺信息，從圖像視覺信息中提取車道線區(qū)域，并且將車道線區(qū)域從相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系，并轉(zhuǎn)化為點(diǎn)云；算法作用階段：在得到了實(shí)時(shí)檢測(cè)的車道線區(qū)域的點(diǎn)云后，針對(duì)實(shí)時(shí)檢測(cè)的車道線區(qū)域的點(diǎn)云和高精度地圖上的車道線區(qū)域的點(diǎn)云，使用迭代最近點(diǎn)方式將兩種點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的港口車道線匹配和定位，針對(duì)港口衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)干擾區(qū)域的實(shí)時(shí)定位精度與魯棒性顯著提高。