一種機器人導航定位系統及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711420969.4 申請日 -
公開（公告）號 CN109959377A 公開（公告）日 2019-07-02
申請公布號 CN109959377A 申請公布日 2019-07-02
分類號 G01C21/20（2006.01）I; G05D1/02（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉彤; 李占軍; 林震岳 申請（專利權）人 北京東方興華科技發(fā)展有限責任公司
代理機構 北京律誠同業(yè)知識產權代理有限公司 代理人 梁揮;林媛媛
地址 100086 北京市海淀區(qū)中關村南大街2號數碼大廈B座802A/C
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種機器人導航定位系統及方法，用于一機器人進行地圖構建、定位以及路徑規(guī)劃，其方法包括如下步驟：S100，定位步驟：機器人通過多個傳感器檢測周圍環(huán)境信息，而后基于自適應粒子濾波的SLAM算法，并匹配不同的里程計完成實時地圖構建與定位；以及S200，路徑規(guī)劃步驟：采用基于雙相混合狀態(tài)A*的路徑規(guī)劃算法，包括：S210，在柵格化的地圖上進行路徑規(guī)劃得到路徑長度和擴展節(jié)點數后，通過解析擴展獲得更高柵格化的地圖；以及S220，將獲得的路徑長度和擴展節(jié)點數作為模糊推理的輸入，經過模糊推理得到啟發(fā)式權重，作為第二階段的搜索的輸入，在更高柵格化的地圖上進行路徑規(guī)劃。本發(fā)明不僅能夠適應于不同環(huán)境，且能夠動態(tài)路徑規(guī)劃。