一種機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711420969.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109959377A 公開（公告）日 2019-07-02
申請(qǐng)公布號(hào) CN109959377A 申請(qǐng)公布日 2019-07-02
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I; G05D1/02（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 劉彤; 李占軍; 林震岳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京東方興華科技發(fā)展有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京律誠同業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 梁揮;林媛媛
地址 100086 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街2號(hào)數(shù)碼大廈B座802A/C
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)及方法，用于一機(jī)器人進(jìn)行地圖構(gòu)建、定位以及路徑規(guī)劃，其方法包括如下步驟：S100，定位步驟：機(jī)器人通過多個(gè)傳感器檢測(cè)周圍環(huán)境信息，而后基于自適應(yīng)粒子濾波的SLAM算法，并匹配不同的里程計(jì)完成實(shí)時(shí)地圖構(gòu)建與定位；以及S200，路徑規(guī)劃步驟：采用基于雙相混合狀態(tài)A*的路徑規(guī)劃算法，包括：S210，在柵格化的地圖上進(jìn)行路徑規(guī)劃得到路徑長(zhǎng)度和擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)數(shù)后，通過解析擴(kuò)展獲得更高柵格化的地圖；以及S220，將獲得的路徑長(zhǎng)度和擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)數(shù)作為模糊推理的輸入，經(jīng)過模糊推理得到啟發(fā)式權(quán)重，作為第二階段的搜索的輸入，在更高柵格化的地圖上進(jìn)行路徑規(guī)劃。本發(fā)明不僅能夠適應(yīng)于不同環(huán)境，且能夠動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃。