一種機器人跟蹤方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610559513.5 申請日 -
公開（公告）號 CN106203361A 公開（公告）日 2016-12-07
申請公布號 CN106203361A 申請公布日 2016-12-07
分類號 G06K9/00(2006.01)I;G06T7/20(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張宇 申請（專利權）人 蘇州賓果智能科技有限公司
代理機構 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 蘇州賓果智能科技有限公司;北京愛賓果科技有限公司
地址 215024 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)仁愛路99號B1-120
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機器人跟蹤方法和裝置。該方法首先獲取目標的深度圖像，并將該深度圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像。進而，提取該灰度圖像的HOG特征，并采用預先建立的人腿HOG特征檢測模型對該灰度圖像進行檢測，以確定該灰度圖像中是否含有目標人腿。當確定灰度圖像中包含目標人腿時，進一步確定目標人腿在該灰度圖像中的圖像位置坐標，并按照預設算法，將目標人腿的圖像位置坐標轉(zhuǎn)換為實際位置坐標，以實現(xiàn)機器人對目標的跟蹤。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明基于人腿的HOG特征實現(xiàn)對目標的實時跟蹤，無需采集目標的整體圖像。