具有五自由度的碼垛機(jī)械臂

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510040397.1 申請日 -
公開（公告）號 CN104589333B 公開（公告）日 2016-01-27
申請公布號 CN104589333B 申請公布日 2016-01-27
分類號 B25J9/00;B25J18/00;B25J13/08;B25J19/02;B65G61/00 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊亮亮;葛宏偉;史偉民;許守金;劉權(quán)慶;徐欣 申請（專利權(quán)）人 湖州棟梁實業(yè)發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 韓介梅
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有五自由度的碼垛機(jī)械臂，包括機(jī)械臂體及控制系統(tǒng)，所述的機(jī)械臂體包括底板、兩塊支座板、第一圓板、第二圓板、U型底座、前臂、后臂、手掌、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、三角狀肘連桿及四個直流伺服電機(jī)，所述的控制系統(tǒng)包括工控機(jī)、運動控制卡、分別用于驅(qū)動四個直流伺服電機(jī)的四個驅(qū)動器、用于檢測U型底座轉(zhuǎn)角信息的第一位置傳感器、用于檢測后臂位置信息的第二位置傳感器及用于檢測前臂位置信息的第三位置傳感器；本發(fā)明的機(jī)械臂為四軸驅(qū)動五自由度機(jī)械臂，其機(jī)械結(jié)構(gòu)緊湊、操作方便，可用于搬運、碼垛、裝貨及卸貨等多種場合，可實現(xiàn)空間多角度操作。