一種基于點(diǎn)云匹配的電力桿塔巡檢航跡生成方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910753647.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110619678A 公開(kāi)（公告）日 2019-12-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN110619678A 申請(qǐng)公布日 2019-12-27
分類號(hào) G06T17/00（2006.01）; G06T7/30（2017.01）; G01C21/20（2006.01） 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 毛翔; 陳龍; 張志鵬; 潘佳捷 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 成都巾幗知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司
地址 610000 四川省成都市中國(guó)（四川）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)成都高新區(qū)天府大道中段1388號(hào)1棟12層1292號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于點(diǎn)云匹配的電力桿塔巡檢航跡生成方法,包括以下步驟：S1.針對(duì)一個(gè)確定類型的電力桿塔進(jìn)行三維建模，獲取該電力桿塔的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)cloud_t作為點(diǎn)云模板數(shù)據(jù)，規(guī)劃該電力桿塔的自主巡檢航跡trace_t作為與點(diǎn)云模板數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的航跡模板數(shù)據(jù)；S2.對(duì)于相同類型的目標(biāo)桿塔進(jìn)行三維建模，獲取目標(biāo)桿塔的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)cloud_obj；S3.將點(diǎn)云模板數(shù)據(jù)與目標(biāo)桿塔的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，得到點(diǎn)云模板數(shù)據(jù)與目標(biāo)桿塔三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的平移向量t和旋轉(zhuǎn)矩陣R；S4.利用平移向量t和旋轉(zhuǎn)矩陣R對(duì)航跡模板數(shù)據(jù)trace_t進(jìn)行平移和旋轉(zhuǎn)變換，得到目標(biāo)電力桿塔的巡檢航跡trace_obj。本發(fā)明提高了電力桿塔巡檢航跡的生成效率，并且可以保證相同類型桿塔的巡檢數(shù)據(jù)保持較高的一致性。