一種針對電力桿塔的無人機自主巡檢航線生成方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910753266.6 申請日 -
公開（公告）號 CN110580717A 公開（公告）日 2019-12-17
申請公布號 CN110580717A 申請公布日 2019-12-17
分類號 G06T7/70（2017.01）; G06T7/80（2017.01）; G06Q10/04（2012.01）; G01C21/00（2006.01）; G01C21/20（2006.01） 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 毛翔; 張志鵬; 陳龍; 潘佳捷 申請（專利權(quán)）人 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) 成都巾幗知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 成都優(yōu)艾維智能科技有限責(zé)任公司
地址 610000 四川省成都市中國（四川）自由貿(mào)易試驗區(qū)成都高新區(qū)天府大道中段1388號1棟12層1292號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種針對電力桿塔的無人機自主巡檢航線生成方法，包括以下步驟：S1.判斷電力桿塔的幾何結(jié)構(gòu)是否已知：若是，獲取電力桿塔的部分巡檢點三維坐標(biāo)然后進(jìn)行優(yōu)化，并結(jié)合電力桿塔的幾何結(jié)構(gòu)，得到其它巡檢點坐標(biāo)；若否，獲取電力桿塔所有巡檢點的三維坐標(biāo)；S2.根據(jù)位置約束條件，確定與電力桿塔巡檢點數(shù)目相同且一一對應(yīng)的多個巡航點；S3.在線生成包括多個巡航點的自主巡檢航線。本發(fā)明有助于減少無人機巡檢航線生成的計算量，節(jié)省了時間成本，提高了巡檢航線的精確度，有利于提高無人機自主巡檢航線生成的效率。