基于動力學(xué)模型的履帶無人車輛軌跡跟蹤控制器設(shè)計(jì)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111440661.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114355882A 公開（公告）日 2022-04-15
申請公布號 CN114355882A 申請公布日 2022-04-15
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李勝飛;汪洋;項(xiàng)燊;蘇波 申請（專利權(quán)）人 中國北方車輛研究所
代理機(jī)構(gòu) 北京理工大學(xué)專利中心 代理人 廖輝
地址 100072北京市豐臺區(qū)槐樹嶺四號院
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于動力學(xué)模型的履帶無人車輛軌跡跟蹤控制器設(shè)計(jì)方法，屬于車輛控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法首先根據(jù)履帶車輛動力學(xué)模型建立狀態(tài)空間方程；其次根據(jù)設(shè)定的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)二次型轉(zhuǎn)化；在下一個控制周期內(nèi)系統(tǒng)通過目標(biāo)函數(shù)的優(yōu)化過程計(jì)算出新的控制序列，反復(fù)進(jìn)行滾動優(yōu)化，從而實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤控制。本發(fā)明能夠保證車輛在各種速度條件下都具有高精度且穩(wěn)定的跟蹤能力。