機器人自定位方法、設備及計算機可讀介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210434408.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114719864A 公開（公告）日 2022-07-08
申請公布號 CN114719864A 申請公布日 2022-07-08
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 白靜;王小挺;龐梁;陳士凱 申請（專利權）人 上海思嵐科技有限公司
代理機構 上海百一領御專利代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 201210上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易試驗區(qū)盛夏路666號、銀冬路122號5幢2層01單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┝艘环N機器人自定位方法、設備及計算機可讀介質(zhì)，該方案中可以獲取當前幀的傳感器觀測信息，并根據(jù)所述當前幀的傳感器觀測信息，結合地圖信息，獲取機器人的第一位姿信息，同時可以獲取包含所述當前幀的多幀傳感器觀測信息，根據(jù)所述多幀傳感器觀測信息進行拼接，生成關于傳感器觀測信息的當前子圖，并根據(jù)所述當前子圖，結合地圖信息，獲取所述機器人的第二位姿信息，然后根據(jù)第一位姿信息和第二位姿信息進行位姿融合，生成最終位姿信息，能夠使得在環(huán)境較為相似或動態(tài)變化較為頻繁時定位更加準確，提升定位的魯棒性。