基于雙目視覺的導(dǎo)線自動剝皮定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011342251.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112465899A 公開（公告）日 2021-03-09
申請公布號 CN112465899A 申請公布日 2021-03-09
分類號 G06T7/70(2017.01)I;G06T7/80(2017.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 吳涵;黃建業(yè);范元亮;林爽;劉冰倩;楊彥;廖飛龍;占彤平;董衍旭;陳清華;陳永志;林桂明;盧山富 申請（專利權(quán)）人 浙江閃龍科技有限公司
代理機構(gòu) 福州元創(chuàng)專利商標代理有限公司 代理人 丘鴻超;蔡學(xué)俊
地址 350007福建省福州市倉山區(qū)復(fù)園支路48號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于雙目視覺的導(dǎo)線自動剝皮定位方法，其特征在于：通過雙目相機進行立體匹配計算獲得導(dǎo)線圖像的深度信息，并轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的點云圖像；通過對導(dǎo)線進行三維建模，利用ICP匹配算法將圖像目標與真實目標配準，求解導(dǎo)線相對于機器人本體的空間位姿，實現(xiàn)導(dǎo)線剝皮位點的定位。其實現(xiàn)了導(dǎo)線準確的線徑和位姿估計，為導(dǎo)線剝皮的自動作業(yè)提供了完備的機器視覺的解決方案，結(jié)合現(xiàn)有的智能機器人等技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)機械臂實現(xiàn)精準運動，剝皮作業(yè)，大大提高了剝皮作業(yè)的效率，自動化程度高、適用性廣。??