用于配液機器人的安瓿瓶瓶頸檢測系統(tǒng)、方法及設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110803846.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113487632A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113487632A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G06T7/12（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T7/155（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 曹學為;魯濤;程道一;薛楠 申請（專利權(quán)）人 中科智慧醫(yī)療科技發(fā)展（南京）有限公司
代理機構(gòu) 北京市恒有知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會
地址 100190北京市海淀區(qū)中關村東路95號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于圖像識別領域，具體涉及了一種用于配液機器人的安瓿瓶瓶頸檢測系統(tǒng)、方法及設備，旨在解決現(xiàn)有的安瓿瓶自動配液機器人無法針對多種不同型號尺寸的安瓿瓶進行自動配液的問題的問題。本發(fā)明包括：將相機固定并標定相機外參，獲取紅色背光且處于最優(yōu)光照強度下的目標圖像，并通過雙邊濾波、二值化和ROI提取的方法獲取ROI圖像，進而通過邊緣檢測并針對每個安瓿瓶像素點查找對稱點的的方法獲取安瓿瓶精確輪廓圖像，搜索輪廓拐點獲取兩個瓶頸像素坐標，基于所述瓶頸像素坐標轉(zhuǎn)換到世界坐標獲取瓶頸三維坐標，機器人根據(jù)所述瓶頸三維坐標對安瓿瓶進行切割配液。本發(fā)明可以適配任何規(guī)格型號的安瓿瓶，提高了配液機器人的泛用性。