用于機器人自動配液的針尖位置檢測方法、系統(tǒng)、設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110803839.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113487510A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113487510A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G06T5/00（2006.01）I;G06T5/20（2006.01）I;G06T5/40（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 曹學為;魯濤;程道一;薛楠 申請（專利權）人 中科智慧醫(yī)療科技發(fā)展（南京）有限公司
代理機構 北京市恒有知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會
地址 100190北京市海淀區(qū)中關村東路95號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于圖像檢測領域，具體涉及一種用于機器人自動配液的針尖位置檢測方法、系統(tǒng)、設備，旨在解決現(xiàn)有的配液機器人在配液的過程中，因無法確定針頭位置而對機械臂進行正確引導，造成針頭對西林瓶瓶口扎偏，進而導致配液效率較低甚至配液失敗的問題。本方法包括采集待檢測的針頭圖像；對圖像進行預處理；提取圖像的ROI區(qū)域；通過邊緣檢測方法獲取ROI區(qū)域中針頭的邊緣輪廓，并通過角點檢測確定針尖的位置，得到針尖的像素坐標；結合兩個不同方位的針尖的像素坐標，通過預設第一位姿求解方法得到針尖對應的世界三維坐標；根據(jù)獲取的世界三維坐標進行配液。本發(fā)明降低了針頭的扎取誤差，提高了配液機器人的配液效率以及準確性。