用于機(jī)器人自動(dòng)配液的針尖位置檢測(cè)方法、系統(tǒng)、設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110803839.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113487510A 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113487510A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G06T5/00（2006.01）I;G06T5/20（2006.01）I;G06T5/40（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 曹學(xué)為;魯濤;程道一;薛楠 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中科智慧醫(yī)療科技發(fā)展（南京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市恒有知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會(huì)
地址 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于圖像檢測(cè)領(lǐng)域，具體涉及一種用于機(jī)器人自動(dòng)配液的針尖位置檢測(cè)方法、系統(tǒng)、設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有的配液機(jī)器人在配液的過程中，因無法確定針頭位置而對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行正確引導(dǎo)，造成針頭對(duì)西林瓶瓶口扎偏，進(jìn)而導(dǎo)致配液效率較低甚至配液失敗的問題。本方法包括采集待檢測(cè)的針頭圖像；對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理；提取圖像的ROI區(qū)域；通過邊緣檢測(cè)方法獲取ROI區(qū)域中針頭的邊緣輪廓，并通過角點(diǎn)檢測(cè)確定針尖的位置，得到針尖的像素坐標(biāo)；結(jié)合兩個(gè)不同方位的針尖的像素坐標(biāo)，通過預(yù)設(shè)第一位姿求解方法得到針尖對(duì)應(yīng)的世界三維坐標(biāo)；根據(jù)獲取的世界三維坐標(biāo)進(jìn)行配液。本發(fā)明降低了針頭的扎取誤差，提高了配液機(jī)器人的配液效率以及準(zhǔn)確性。