室內(nèi)環(huán)境地圖更新方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及室內(nèi)機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210253045.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114757990A 公開（公告）日 2022-07-15
申請公布號 CN114757990A 申請公布日 2022-07-15
分類號 G06T7/70（2017.01）I;G06V20/10（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 安向京;鐘海興;余輝亮;胡庭波 申請（專利權(quán)）人 長沙行深智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 410000湖南省長沙市長沙經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)東六路南段77號長沙科技新城C3棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種室內(nèi)環(huán)境地圖更新方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及室內(nèi)機(jī)器人，該方法步驟包括：S01.載入當(dāng)前定位使用的底圖并進(jìn)行定位初始化，確定初始化位置點(diǎn)后獲取當(dāng)前底圖中的關(guān)鍵幀；S02.獲取當(dāng)前定位結(jié)果，將獲取的首個(gè)關(guān)鍵幀與底圖中最近的關(guān)鍵幀進(jìn)行連接并插入到當(dāng)前地圖中；S03.定位獲取到新關(guān)鍵幀時(shí)，將新關(guān)鍵幀與當(dāng)前地圖中上一幀關(guān)鍵幀進(jìn)行連接并使用關(guān)鍵幀之間的配準(zhǔn)結(jié)果以及定位結(jié)果作為約束，當(dāng)新關(guān)鍵幀與舊關(guān)鍵幀相比滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)刪除對應(yīng)的舊關(guān)鍵幀；S04.當(dāng)需更新底圖時(shí)，載入當(dāng)前更新后的地圖作為底圖，定位初始化后返回步驟S02。本發(fā)明具有更新效率與精度高、魯棒性強(qiáng)，且能夠利于維持長時(shí)間的定位穩(wěn)定性等優(yōu)點(diǎn)。