一種激光雷達(dá)障礙物檢測(cè)方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210042967.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN114578378A | 公開（公告）日 | 2022-06-03 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114578378A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-03 |
| 分類號(hào) | G01S17/93;G01S7/48 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 安向京;羅輝武;胡庭波 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 長(zhǎng)沙行深智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 胡君;鄒大堅(jiān) |
| 地址 | 410000 湖南省長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)東六路南段77號(hào)長(zhǎng)沙科技新城C3棟 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開一種激光雷達(dá)障礙物檢測(cè)方法及裝置，該方法步驟包括：S1.使用多線激光雷達(dá)對(duì)載體前方區(qū)域進(jìn)行掃描，以及使用單線激光雷達(dá)對(duì)多線激光雷達(dá)的盲區(qū)范圍進(jìn)行掃描；S2.將所述多線激光雷達(dá)掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化處理得到多線雷達(dá)柵格點(diǎn)云圖，并獲取各個(gè)柵格附近指定范圍內(nèi)的掃描線密集分布特征；S3.對(duì)所述單線激光雷達(dá)掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，輔助使用多線激光雷達(dá)得到的各個(gè)柵格的所述掃描線密集分布特征，得到單線激光雷達(dá)的障礙檢測(cè)結(jié)果；S4.融合多線激光雷達(dá)與單線激光雷達(dá)的障礙檢測(cè)結(jié)果，得到最終的檢測(cè)結(jié)果。本發(fā)明能夠避免障礙物漏檢，同時(shí)降低虛警率，可適用于各類復(fù)雜環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)全面、精準(zhǔn)的檢測(cè)。 |
