基于直線特征的單線與多線激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210042889.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114578324A 公開(kāi)（公告）日 2022-06-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN114578324A 申請(qǐng)公布日 2022-06-03
分類號(hào) G01S7/497 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 安向京;孟德遠(yuǎn);羅小龍 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 長(zhǎng)沙行深智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 廖元寶
地址 410000 湖南省長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)東六路南段77號(hào)長(zhǎng)沙科技新城C3棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于直線特征的單線與多線激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定方法及系統(tǒng)，所述方法包括：對(duì)多線激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行初步裁剪，擬合兩個(gè)平面，計(jì)算兩平面在多線激光雷達(dá)坐標(biāo)系的xoy平面內(nèi)的投影，得到兩條直線，然后沿z軸方向添加若干個(gè)點(diǎn)；對(duì)單線激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行初步裁剪，擬合兩條直線，并對(duì)單線激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行篩選，使單線激光雷達(dá)點(diǎn)云中的兩條直線與多線激光雷達(dá)點(diǎn)云中的兩條直線等長(zhǎng)，然后沿z軸方向添加若干個(gè)點(diǎn)；對(duì)單線激光雷達(dá)點(diǎn)云與多線激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)，得到單線激光雷達(dá)與多線激光雷達(dá)的相對(duì)位姿，完成標(biāo)定。本發(fā)明具有對(duì)數(shù)據(jù)采集場(chǎng)景的要求低、操作簡(jiǎn)便、標(biāo)定精度高等優(yōu)點(diǎn)。