一種基于占據(jù)柵格的盲區(qū)內(nèi)負(fù)障礙補(bǔ)全方法、系統(tǒng)及設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210044255.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114581753A 公開（公告）日 2022-06-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN114581753A 申請(qǐng)公布日 2022-06-03
分類號(hào) G06V20/00;B25J9/16;G01S17/93 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 安向京;羅輝武;胡庭波 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 長(zhǎng)沙行深智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 廖元寶
地址 410000 湖南省長(zhǎng)沙市長(zhǎng)沙經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)東六路南段77號(hào)長(zhǎng)沙科技新城C3棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于占據(jù)柵格的盲區(qū)內(nèi)負(fù)障礙補(bǔ)全方法、系統(tǒng)及設(shè)備，屬于環(huán)境感知技術(shù)領(lǐng)域，用于解決目前負(fù)障礙感知成本高的技術(shù)問題，所述方法包括步驟：1）獲取機(jī)器人周邊環(huán)境點(diǎn)云并對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行柵格化處理；2）從柵格化點(diǎn)云中提取地面信息和負(fù)障礙信息，得到負(fù)障礙的邊界柵格位置和相應(yīng)的地面點(diǎn)云；3）從負(fù)障礙邊界點(diǎn)云中進(jìn)行擊中信息統(tǒng)計(jì)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)結(jié)果選用相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)柵格的更新策略；4）根據(jù)選擇的更新策略進(jìn)行占據(jù)概率的更新；5）對(duì)處于激光雷達(dá)盲區(qū)內(nèi)包含有負(fù)障礙信息的柵格進(jìn)行負(fù)障礙信息輸出，結(jié)合正障礙信息，輸出完整的障礙信息。本發(fā)明具有成本低、障礙信息全面等優(yōu)點(diǎn)。