基于梯度反饋的可擴(kuò)展分布式多智能體一致性控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110762405.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113359474A 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN113359474A 申請公布日 2021-09-07
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉丹復(fù);趙振帆;黃娜;張帆;孔亞廣;陳張平;何中杰;張堯;鄭小青;趙曉東;徐川子;陳奕 申請（專利權(quán)）人 杭電（海寧）信息科技研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 周希良
地址 310018 浙江省杭州市錢塘區(qū)白楊街道2號大街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于梯度反饋的可擴(kuò)展分布式多智能體一致性控制方法。本發(fā)明首先確定多智能體系統(tǒng)集合，建立多智能體系統(tǒng)的通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D。其次確定一階多智能體系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)模型，并基于多智能體系統(tǒng)的可測狀態(tài)，給定多智能體一致性控制協(xié)議。然后確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件，根據(jù)期望的控制要求，選取適當(dāng)?shù)姆较蚝瘮?shù)和屬性函數(shù)；最后將設(shè)計的分布式多智能體一致性控制協(xié)議通過編程寫入每一個智能體，并通過建立的通信拓?fù)鋱D實現(xiàn)智能體間的分布式信息交互，實現(xiàn)滿足控制性能要求的多智能體協(xié)同一致性。本發(fā)明不需進(jìn)行復(fù)雜的性能設(shè)計分析和計算，只需通過給定公式，簡單地設(shè)計控制參數(shù)即可滿足控制性能要求，從而降低了算法的復(fù)雜程度。