一種具有未知信息的多智能車系統(tǒng)分布式自觸發(fā)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110562622.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113359711A 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113359711A 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張健;黃娜;王孟哲;孔亞廣;張帆;陳張平;趙曉東;何中杰;張堯;鄭小青 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭電（海寧）信息科技研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 周希良
地址 310018 浙江省杭州市錢塘新區(qū)白楊街道2號(hào)大街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有未知信息的多智能車系統(tǒng)分布式自觸發(fā)控制方法。本發(fā)明首先建立多智能車系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程，智能車的通訊拓?fù)潢P(guān)系用無(wú)向連通圖表示；其次設(shè)計(jì)控制器，使控制器的控制輸入僅交互智能車的位置信息而不再交互智能車的速度信息并設(shè)計(jì)合適的自觸發(fā)條件函數(shù)；然后證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性并證明智能車控制器的控制輸入更新時(shí)刻可事先確定；最后將所設(shè)計(jì)的控制器的控制輸入以及自觸發(fā)條件函數(shù)導(dǎo)入每一輛智能車，通過(guò)建立通信拓?fù)溥B通圖實(shí)現(xiàn)各個(gè)智能車的分布式信息交互。本發(fā)明中的多智能車系統(tǒng)不再交互速度信息，而是僅通過(guò)位置信息交互使系統(tǒng)達(dá)到狀態(tài)同步，應(yīng)用自觸發(fā)控制，使系統(tǒng)不需要實(shí)時(shí)對(duì)觸發(fā)條件進(jìn)行檢測(cè)和判斷，從而減少通訊代價(jià)。