一種基于多智能體覆蓋的污染檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110556830.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113325843A 公開（公告）日 2021-08-31
申請公布號 CN113325843A 申請公布日 2021-08-31
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 壽堅;黃娜;王孟哲;陳張平;趙曉東;孔亞廣;張帆;何中杰;張堯;鄭小青 申請（專利權(quán)）人 杭電（海寧）信息科技研究院有限公司
代理機構(gòu) 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 周希良
地址 310018浙江省杭州市錢塘新區(qū)白楊街道2號大街
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種多智能體的覆蓋與污染檢測方法。本發(fā)明通過一組攜帶便攜式環(huán)境綜合檢測報警儀的IMU獨輪機器人最優(yōu)地覆蓋檢測目標區(qū)域。通過該智能體定義一個虛擬質(zhì)心，使用一個控制器來確保虛擬質(zhì)心漸近地與Voronoi分區(qū)質(zhì)心重合，使智能體繞Voronoi分區(qū)質(zhì)心旋轉(zhuǎn)運動，來增加單個智能體動態(tài)覆蓋的面積，實現(xiàn)對目標區(qū)域的高效覆蓋，當出現(xiàn)揮發(fā)性有機物時，便攜式環(huán)境綜合檢測報警儀實現(xiàn)污染報警功能。