一種Wi-FiSLAM軌跡還原方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110548615.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113295182A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN113295182A 申請(qǐng)公布日 2021-08-24
分類號(hào) G01C22/00（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I;H04W4/024（2018.01）I;H04W4/33（2018.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 方靈;劉文龍;徐連明;王文杰;王超 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京智慧圖科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100101北京市海淀區(qū)知春路7號(hào)致真大廈C座10層01-03單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種Wi?Fi SLAM軌跡還原方法，包括以下具體步驟：S1、制定回傳策略，并采集用戶的行動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；S2、收集用戶回傳的行動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)；S3、對(duì)獲得的行動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)步以及自檢；S4、根據(jù)加速度計(jì)的受力方向，確定用戶軌跡產(chǎn)生時(shí)的旋轉(zhuǎn)軸，對(duì)陀螺儀繞旋轉(zhuǎn)軸方向，按每步進(jìn)行濾波和積分；S5、對(duì)陀螺儀產(chǎn)生的數(shù)據(jù)進(jìn)行漂移補(bǔ)償以及拐點(diǎn)突變處理；S6、根據(jù)已知路段上行走的步數(shù)或步頻、行走的距離、拐彎及道路長(zhǎng)度信息，獲取用戶的行走步幅；S7、利用得到的步數(shù)、步幅及轉(zhuǎn)彎信息，還原用戶的運(yùn)動(dòng)軌跡。本發(fā)明中數(shù)據(jù)回傳質(zhì)量好，能有效的提高軌跡還原的效率。