一種Wi-FiSLAM進行指紋生成及維護的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110548831.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113239137A 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN113239137A 申請公布日 2021-08-10
分類號 G06F16/29（2019.01）I;G06F16/28（2019.01）I;G06F16/9537（2019.01）I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 方靈;劉文龍;徐連明;王文杰;王超 申請（專利權）人 北京智慧圖科技有限責任公司
代理機構 - 代理人 -
地址 100101北京市海淀區(qū)知春路7號致真大廈C座10層01-03單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種Wi?Fi SLAM進行指紋生成及維護的方法，包括基于如下無圖無采集、無圖有采集、有圖無采集和有圖有采集共四種類型的場景；對于無圖無采集的場景，生成指紋信息，包括如下步驟A1?A4：A1、根據場景、POI信息及其他必要特征獲取符合要求的軌跡；A2、軌跡還原；A3、尋找軌跡中的特征點；A4、將特征點作為還原軌跡上的某個關鍵點，同時利用軌跡路段上指紋之間的相似性，將關鍵點、相似路段進行對齊，生成相對指紋位置拓撲；對于有圖無采集的場景，進行指紋生成。本發(fā)明對于無采集的場景，用SLAM方法進行指紋庫的建立；對于有采集的信息，用SLAM方法進行指紋庫的維護，對于無圖的場景，自建坐標體系，根據軌跡建立道路拓撲關系，對軌跡中的每一點建立指紋。